Здравствуйте , скажите пожалуйста, кто недавно заезжал в РФ на машине с немецкими номерами и у водителя есть внутренний паспорт РФ с пропиской, что требуют? Кто то залог платил? Или доказали что живёте на постоянстве в Германии?

А не надо доказывать.
С регистрацией - временный ввоз с депозитом, без регистрации - временный ввоз без депозита.

А как этот депозит вносить?
И как они его возвращают? В какой валюте вносить депозит? И долго это все проходит на границе?

Регистрация на сайте ФТС, открываете личный, там, счёт, рассчитываете сумму в таможенном калькуляторе и переводите на свой счёт у них.
После выезда, через некоторое время, получите на свой счёт в банке рф, назад.
Но, это пару миллионов.