Поеду из Грузии в рф.
Приеду к грузинской границе на такси/автобусе.
Получается до российской границы сколько-то км надо пешком с чемоданом идти?

Нельзя без машины пройти границу

КПП РФ Вы пешком в любом случае не пройдёте.
Почему Вас только до Дарьяли довезут?
Ответ на Ваш вопрос - можно (но не факт, что быстро получится) попросить попутку Вас подвезти.
Опять-таки - Вы же не до Верхнего Ларса едете.

Лучше на трансфере

Там пешком нереально и физически и юридически.